腰绑式行人导航系统基于缓存区的启发式航向补偿算法研究

• 作者: 孟之栋 王鹏宇 邓志红
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 行人导航 腰绑式 峰值检测 步长估计 航向补偿 缓存区
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 行人导航
• 页码范围: 150-156
• 页数: 7页
• 分类号: TN96
• 字数: 4811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.03.020

摘要

腰绑式行人导航系统通过航位推算方法实现行人定位导航,对于实行灾难救援和单兵作战等任务十分便利.行人行进步长和航向的准确估计是实现航位推算的前提.根据腰绑式惯性传感器信号的特征,采用基于三轴合成加速度的峰值检测进行单步划分;利用步频和加速度方差信息构建线性步长模型.针对人员执行任务过程中由于运动方向不确定性导致传统启发式航向漂移消除算法过度修正甚至失效的问题,提出了一种基于缓存区的启发式航向补偿算法.根据运动方式选定N个复步作为一个缓存区,计算缓存区内相邻复步航向差值的方差,依据方差动态调整航向补偿算法的修正强度,避免过度修正.利用所提算法进行了矩形实验和操场实验,终点定位误差小于1％,表明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓志红	北京理工大学自动化学院	37	590	13.0	23.0
2	王鹏宇	北京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	孟之栋	北京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0