深海小型履带式机器人转向动力学建模与分析

• 作者: 张奇峰 张艾群 张运修 杨宝林
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 深海小型履带式机器人 动力学建模 转向性能 动力学仿真 通过性预测
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 22-31
• 页数: 10页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2020.02.004

摘要

为预测复杂海底环境下的小型履带式机器人转向运动性能,运用履带与土壤之间的剪切应力-剪切位移关系,考虑履带滑转以及转向离心力因素,并将水中浮力和水阻力参数引入构建履带式机器人深海底质土壤环境下的稳态转向动力学模型.将海底土壤参数、机器人结构参数代入动力学模型迭代求解,分析得到影响海底履带式机器人运动性能的因素.以一款深海小型履带式机器人为研究对象,在动力学仿真软件Recurdyn中构建动力学模型,通过动力学仿真得到的数据与理论计算数据具有较高的一致性,最后通过水池试验对比验证了动力学仿真的正确性.本文提出的稳态动力学模型可以作为海底履带式机器人不同机械结构参数、土壤条件下通过性预测的理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇峰	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室	31	359	10.0	18.0
2	杨宝林	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室	3	15	1.0	3.0
8	张运修	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室	2	7	1.0	2.0