3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究

• 作者: 刘生 吴范徐齐 许蔷 顾明明
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 位置逆解 工作空间 运动学控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.05.009

摘要

设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP.该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动.在自由度分析的基础上,构建了3-UPS/RPP并联机构的运动学模型,通过对驱动支链和约束支链的分解分析,给出了3-UPS/RPP并联机构位置逆解的解析表达;随后,基于位置逆解结果,确定了工作空间的搜索流程,并据此在Matlab软件中求解了该机构的工作空间;最后,对该3-UPS/RPP并联机构进行了运动学控制仿真.结果表明,系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许蔷	南京林业大学机械电子工程学院	22	56	4.0	7.0
2	吴范徐齐	南京林业大学机械电子工程学院	2	1	1.0	1.0
3	刘生	南京林业大学机械电子工程学院	2	1	1.0	1.0
4	顾明明	南京林业大学机械电子工程学院	2	1	1.0	1.0