基于MPC的半潜式无人艇导航轨迹跟踪控制研究

• 作者: 吴迪 张丽珍 李卫 陆天辰 高浩
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 交通运输
• 关键词: 半潜式无人艇 导航轨迹跟踪 MPC
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: PNT 定位新技术
• 页码范围: 63-70
• 页数: 8页
• 分类号: U664.82
• 字数: 4326字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2020.03.012

摘要

针对新型半潜式无人艇在导航航行过程中轨迹跟踪误差较大的问题,提出基于模型预测控制(M PC)的轨迹跟踪控制方法.并建立新型半潜式无人艇的运动模型,基于实际参数,构建M PC目标函数和系统约束条件,将半潜式无人艇轨迹跟踪问题转化为最优值问题;利用仿真软件,对控制算法进行了仿真分析.利用卫星定位设备进行了导航轨迹跟踪试验.仿真与试验结果表明:基于M PC的轨迹跟踪控制方法提高了半潜式无人艇的导航轨迹跟踪精度,跟踪精度比原有PID控制方法提高了50％ 左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽珍	上海海洋大学工程学院	70	329	8.0	16.0
2	吴迪	上海海洋大学工程学院	3	1	1.0	1.0
3	高浩	上海海洋大学工程学院	2	2	1.0	1.0
4	李卫	上海海洋大学工程学院	2	2	1.0	1.0
5	陆天辰	上海海洋大学工程学院	2	0	0.0	0.0