无人平台复杂地形探测的视触融合方法

• 作者: 刘华平 孙富春 王召新 续欣莹
• 来源期刊: 飞控与探测
• 学科: 工学
• 关键词: 视触融合 无人平台 地形探测 级联特征节点宽度学习 核典型相关分析
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 光电探测与制导技术
• 页码范围: 52-58
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4124字
• 语种: 中文

摘要

为提高无人平台在复杂环境中的地形探测能力以及解决在小样本数据下识别地形困难的问题,提出了一种无人平台复杂地形探测的视触融合方法.在原始宽度学习的基础上,建立了多模态级联特征节点宽度学习框架.首先进行触觉和视觉初步特征提取和融合特征提取,随后将融合特征矩阵经宽度学习分类器得到地形识别的结果.最后,在自建的视觉-触觉地形(V-T2)数据集进行了实验验证.结果表明,相比于传统的融合算法,提出的融合算法有很好的准确性和鲁棒性,为无人平台地形探测提供了有效的策略.