石油井下牵引机器人驱动单元优化设计

• 作者: 刘娜娜 吴伟 李博
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 牵引机器人 牵引性能 驱动机构
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 57-59
• 页数: 3页
• 分类号: TE935
• 字数: 2281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.01.021

摘要

由于石油井下牵引机器人的工作空间限制,在满足足够大的牵引力的同时,还需要具有小的外径尺寸.通过建立轮式牵引机器人驱动单元的受力模型,改善轮式牵引机器人的牵引性能.在同一管径水平井内,研究影响牵引性能的各个部件,确定爬行轮直径、驱动臂以及推杆长度.利用MATLAB软件进行优化分析,并通过采用模块化驱动单元,计算牵引机器人的牵引力、驱动转矩的变化规律,证明了优化设计的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟	西安石油大学机械工程学院	40	447	9.0	20.0
2	李博	西安石油大学机械工程学院	16	34	3.0	5.0
3	刘娜娜	西安石油大学机械工程学院	6	17	2.0	4.0