基于蚁群算法的群机器人自组织聚集行为建模

• 作者: 康新晨 曾亮 杨卫
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 群机器人 自组织 聚集 运动模型
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 191-200
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 6664字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-9119

摘要

针对群机器人聚集行为模式的形成,建立了基于质点系力学系统、以及感知状态加权的自组织运动模型,实现了机器人运动状态的自主转移.建立了关于聚集行为的聚集度、均匀度等评价指标,通过实验分析比较不同模型的聚集性能,为群机器人自组织聚集行为模式的形成奠定了基础.使用分析选定的模型,对有边界约束和无边界约束2种情况进行了自组织聚集行为仿真试验,实现了不同群体规模的最大范围的有效覆盖感知,验证了模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨卫	中北大学电子测试技术重点实验室	76	301	9.0	13.0
5	康新晨	中北大学电子测试技术重点实验室	5	2	1.0	1.0
9	曾亮	中北大学电子测试技术重点实验室	4	2	1.0	1.0