基于改进Hough变换的激光雷达点云特征提取方法研究

• 作者: 左万全 徐慧慧 赵伟 邢亚蒙 钱东海
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 点云 几何特征提取 Hough变换
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 126-129
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 字数: 3852字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2020.01.025

摘要

针对激光雷达点云数据,提出了一种改进的Hough变换算法,用于激光雷达点云数据中几何特征的提取.首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行精简与修正;其次对精简、修正后的点云数据进行聚类处理,去除地面、顶面点云数据;其次,将聚类后的点云数据投影至地面所在的水平面,并将点云投影分布区域按照给定的大小进行分块,统计每个区块内落下的点云个数,生成点云分布矩阵;最后将点云分布矩阵转换成二值图像,并采用大范围粗粒度和焦点区域细粒度相结合的改进Hough变换方法,从二值图像中提取出线段,进而恢复出三维空间中的墙面等几何特征,用于室内移动机器人的导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵伟	上海大学机电工程与自动化学院	18	249	4.0	15.0
2	钱东海	上海大学机电工程与自动化学院	34	310	10.0	17.0
3	徐慧慧	上海大学机电工程与自动化学院	6	0	0.0	0.0
4	邢亚蒙	上海大学机电工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0
5	左万全	上海大学机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0