跨距与运动约束的隧道内列车惯性导航方法

• 作者: 吴文启 唐康华 张礼廉 赵启超
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 列车导航 隧道 运动约束 跨距 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 多源信息融合
• 页码范围: 120-126
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.03.016

摘要

高速列车通过隧道时无法接收卫星信号,而仅依靠惯性导航的定位误差增长较快,针对这一问题提出了一种利用列车和隧道特点辅助惯性导航的方法.该方法使用GNSS和运动约束估计IMU相对于车体的安装角,并在隧道内使用运动约束和路标跨距约束提高列车的定位精度.基于状态变换卡尔曼滤波设计了系统方程和观测方程,与传统方法相比,系统方程更接近线性定常系统,滤波时间更新方程与测量修正方程可采用相同的计算频率,减小实时计算负担,有利于高速运动下的组合导航.基于实际的高速列车行驶实验,设计了列车穿越隧道的仿真实验,实验结果表明,两种约束辅助的惯性导航在隧道内的定位精度有明显提高,优于3‰行程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴文启	国防科技大学智能科学学院	50	428	11.0	18.0
2	唐康华	国防科技大学智能科学学院	14	72	4.0	8.0
3	张礼廉	国防科技大学智能科学学院	9	20	2.0	4.0
4	赵启超	国防科技大学智能科学学院	1	0	0.0	0.0