局部闭链码垛机器人轨迹规划

• 作者: 余亮 张龙 王鹏
• 来源期刊: 赤峰学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 轨迹规划 运动规律
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 32-35
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3353字
• 语种: 中文

摘要

基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规律进行优选.在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	淮南师范学院机械与电气工程学院	32	40	5.0	6.0
2	余亮	淮南师范学院机械与电气工程学院	12	0	0.0	0.0
3	张龙	淮南师范学院机械与电气工程学院	13	8	2.0	2.0