基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制

• 作者: 张家旭 施正堂 杨雄 赵健
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 垂直泊车 轨迹规划与跟踪控制 回旋曲线 (L)2增益控制 预估模型
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 182-191
• 页数: 10页
• 分类号: U461.1
• 字数: 7029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2020.01.024

摘要

为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于(L)2增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪(L)2增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵健	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	62	528	14.0	21.0
2	施正堂		19	165	7.0	12.0
3	张家旭	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	18	44	4.0	6.0
7	杨雄		7	18	2.0	4.0