抗差卡尔曼滤波及其在超短基线水下定位中的应用

• 作者: 卫进进 张凯 杨鲲 罗才智 辛明真 阳凡林
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 海洋测绘 超短基线 抗差卡尔曼滤波 水下定位 等价权函数
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 46-52
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2020.05.007

摘要

基于测距定向原理的超短基线定位系统具有集成度高、操作简便的优势,但在缺少多余观测量的动态定位环境下,受外围传感器的可靠性和水声信号的传播特性的影响,超短基线定位结果中经常出现超出定位精度要求的粗差.为抑制粗差对定位精度的影响,本文提出了采用抗差卡尔曼滤波处理超短基线水下定位数据中的粗差,重点对比分析了目前国际上经典的Huber、IGG1、IGG3等价权函数的抗差滤波效果.利用Sonardyne Ranger 2超短基线采集的数据进行实验分析,实验结果表明,经典卡尔曼滤波受粗差影响严重,采用IGG系列权函数的抗差卡尔曼滤波方法可以有效降低粗差影响.