行星车自主探测融合路径规划

• 作者: 郭继峰 于晓强 郑红星 颜鹏
• 来源期刊: 无人系统技术
• 关键词: 行星探测 综合平滑度地图 A*算法 动态窗口法 融合路径规划
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 技术研究|Technical Study
• 页码范围: 17-23
• 页数: 7页
• 分类号: V476.3
• 语种: 中文

摘要

行星车在星体表面自主探测过程中,路径规划技术作为其自主决策系统的重要组成部分,是行星车能够安全高效地进行自主巡视探测的必需技术.针对行星车自主探测的路径规划问题,提出了一种全局与局部规划结合的行星车自主探测融合路径规划方法.首先基于行星表面数字高程模型生成了综合平滑度地图,然后提出了一种融合路径规划方法,先基于综合平滑度信息改进了A*算法启发式函数,用于指导算法生成全局最优路径,然后应用动态窗口法进行实时路径规划,生成满足行星车能力约束的平滑路径.仿真结果表明,所提融合路径规划算法可使探测路径在全局最优的基础上保证路径可行,可提高行星探测任务的成功性和可靠性,为更加完备高效的自主行星探测任务提供技术支持.