无人艇集群最优协同控制反演

• 作者: 俞成浦 张振华 李尧
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人艇集群 最优协同控制 反演优化 耦合代数黎卡提方程
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: "复杂海况下无人艇控制与应用"专题
• 页码范围: 611-617
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630|U664.82|TP273.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.06.004

摘要

为实现通过数据驱动学习人为操作下的无人艇集群最优协同控制策略,文中提出了一种线性二次型闭环微分博弈反演优化算法,根据观测到的系统最优状态和控制输入轨迹辨识协同策略目标函数.首先,根据观测到的含加性白噪声的最优系统状态和控制输入轨迹辨识最优反馈矩阵;然后,通过求解由纳什平衡充要条件推出的耦合代数黎卡提方程的解来辨识协同策略目标函数.所提出的反演优化算法能够获得满足给定系统状态和控制输入轨迹的最优协同策略目标函数;同时,该算法辨识出的目标函数可以用于实现针对特定任务场景的无人艇集群最优协同控制,并为集群的对抗博弈提供新的思路和解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张振华		11	71	5.0	8.0
2	李尧		1	0	0.0	0.0
3	俞成浦		1	0	0.0	0.0