气动肌肉的最小二乘支持向量机迟滞模型

• 作者: 任国营 张为民 张文欣 朱俊江 林立 谢胜龙 鲁玉军
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 气动肌肉 迟滞建模 最小二乘支持向量机 PI模型 参数辨识
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 441-447
• 页数: 7页
• 分类号: TP931
• 字数: 5128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2020.04.09

摘要

针对传统迟滞模型存在的待辨识参数多、参数辨识过程复杂和辨识精度低等问题,采用最小二乘支持向量机对气动肌肉的位移/气压迟滞开展建模研究.通过非线性映射将原始数据空间映射到高维空间,将原系统的非线性问题变成高维空间中的线性问题,借助于最小二乘法求解该线性方程组,从而提高其求解速度及收敛精度.在气动肌肉迟滞特性实验的基础上,采用所建数学模型,与经典的PI模型进行对比.结果 表明,采用最小二乘支持向量机建立的数学模型具有更高的建模精度,均方差和平均误差相比PI模型分别减小了99.21％和99.1％,该方法可为后续气动肌肉的迟滞补偿控制提供有效的手段.