基于非线性模型预测控制的智能车路径跟踪算法

• 作者: 吴飞龙 郭世永
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 工学
• 关键词: 行驶稳定性 路径跟踪 动力学模型 模型预测控制(MPC)
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP15
• 字数: 3513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20200164

摘要

为解决高速工况下低附着系数复杂路面上转向和行驶稳定性等难以控制的问题,建立了6自由度整车动力学模型,在传统模型预测控制理论基础上,设计了前轮主动转向控制器,并通过CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真,在兼顾路径跟踪精度和行驶稳定性的前提下,对控制器参数进行优化,使车辆在中低速下路径跟踪达到最佳状态,在较高车速下加入侧偏角软约束,以保证跟踪精度和行驶稳定性.试验结果表明,提出的控制方法能保证车辆在冰雪路面高速行驶时具备一定的转向精度和行驶稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭世永	青岛理工大学机械与汽车工程学院	43	208	8.0	12.0
2	吴飞龙	青岛理工大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0