多无人艇协同遍历路径规划算法

• 作者: 杨扬 翁磊 钟雨轩
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人扫测艇 协同 K-means++算法 遍历路径规划 动态重规划
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: "复杂海况下无人艇控制与应用"专题
• 页码范围: 634-641
• 页数: 8页
• 分类号: TJ630|U675.7|P217
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.06.007

摘要

为了实现对岛礁及周围海域水下地貌信息的获取,同时使用多个无人扫测艇进行协同测绘以提高测绘效率,文中提出一种协同遍历路径规划算法:采用扫描线多边形方法得到动态栅格地图,建立水域环境模型,基于K-means++算法对任务区域进行分配,分配区域内使用启发式路径规划算法得到完全遍历路径.仿真结果满足区域分配的均匀性和遍历路径的连通性要求.在此基础上提出了动态重规划算法,根据实时可工作无人艇数量对未遍历区域进行重分配.仿真结果证明,在不同间距的栅格地图中,协同遍历算法均提高了测绘效率,路径重复率较低,可以快速高效地实现动态重规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟雨轩		6	11	2.0	3.0
2	杨扬		11	129	4.0	11.0
3	翁磊		3	8	2.0	2.0