两轮自平衡车控制系统设计

• 作者: 吕林涛 黄健
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡车 比例-微分(PD)控制 MPU6050芯片
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 95-97,101
• 页数: 4页
• 分类号: TP27|TP212
• 字数: 2780字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)01-0095-03

摘要

将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡.通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数.设计中用MPU6050测量车模的旋转角度、角速度、加速度,用编码器测量电机转速,构建了反馈系统.软件设计中用卡尔曼滤波器消除干扰,用PD算法很好地控制了平衡、速度、转向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄健		36	88	5.0	7.0
2	吕林涛		26	82	5.0	8.0