SCARA四轴机器人控制系统综述

• 作者: 孙永平 张军 张如昊 徐殿国 朱昊天 杨明 陈扬洋
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA机器人 轨迹规划 控制系统结构 产品对比 驱控一体
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 特约专栏
• 页码范围: 14-23
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 字数: 10130字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd19782

摘要

SCARA工业机器人因速度快、精度高及机构特点,特别适合于装配工作,因而在3C、食品药品、汽车工业等生产领域有着广泛应用,如装配印刷电路板和零部件等.首先,讲解轨迹规划并对其进行分类,包括基本轨迹规划、最优轨迹规划和人工智能轨迹规划,并总结了各类方法的优点和存在的问题.其中基本轨迹规划是在关节空间进行多项式、样条曲线插补,在笛卡尔空间进行速度规划、直线和圆弧插补;最优规划包括时间最优、能量最优、冲击最优;人工智能是建立在遗传算法和机器学习的基础上对轨迹进行规划.实现轨迹规划需要控制器驱动器等硬件基础和控制策略保障轨迹跟踪,综述了现有的控制系统架构及控制方法.目前主流的控制系统包括运动控制卡型和基于工业总线型,利用工业以太网可以实现自动化系统的网络化.同时,为方便读者选择合适的SCARA机器人,介绍了国内市场的情况,并对比了一些产品的性能及优缺点.最后,对未来发展进行了展望,主要包括驱控一体型控制系统、机器人模块化及人机协作方面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐殿国	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	549	11959	61.0	88.0
2	杨明	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	281	3177	28.0	45.0
3	张如昊	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	张军		3	7	1.0	2.0
5	朱昊天	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	1	0	0.0	0.0
6	孙永平	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	2	8	1.0	2.0
7	陈扬洋	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	2	0	0.0	0.0