基于人脸识别与光流追踪的移动机器人视觉导航方法

• 作者: 于蒙 曾勇 李佺振 王强
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 移动机器人 视觉导航 人脸检测与识别 光流追踪
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 23-27,65
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62|TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.01.006

摘要

针对移动机器人视觉导航中跟踪目标丢失的问题,提出了基于人脸识别与稀疏光流算法(KLT)结合的移动机器人视觉导航方法(FR-KLT视觉导航方法).采用OpenCV库中的Haar特征提取人脸识别算法实时检测识别目标人脸,通过Harris角点检测获取目标人体特征点,对目标人体进行精准定位;KLT光流追踪法测算目标移动趋势,并预测目标下一刻大致位置.目标人体位置变动时移动机器人对目标进行实时追踪导航.通过Pioneer-LX机器人在真实环境下试验,验证了该方法准确识别并跟踪目标的实时性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾勇	武汉理工大学物流工程学院	10	113	5.0	10.0
2	王强	武汉理工大学物流工程学院	21	156	8.0	12.0
3	于蒙	武汉理工大学物流工程学院	26	119	6.0	10.0
4	李佺振	武汉理工大学物流工程学院	1	1	1.0	1.0