基于θ-D方法的欠驱动TORA系统非线性最优控制

• 作者: 张宇 张晓华 李芦钰 郭源博
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 具有旋转激励的平移振荡器 最优控制 坐标变换 非线性控制 HJB方程
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1401-1410
• 页数: 10页
• 字数: 5863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180032

摘要

针对TORA (Translational oscillator with rotating actuator)系统的镇定控制问题,提出一种基于θ-D方法的非线性最优控制方案.应用拉格朗日方程建立TORA系统的数学模型,为保证状态空间形式的TORA系统数学模型中状态向量系数矩阵A(x)能够分离出常值矩阵,且其能与控制位置矩阵构成可控对,采用不同于传统形式的解耦坐标变换对TORA系统进行了处理,以此为基础为TORA系统设计基于θ-D方法的非线性最优控制器,该控制方案可离线得到控制输入的显示表达式.通过数值仿真以及与基于局部线性化的线性最优控制方案进行比较,验证了所提非线性最优控制方案所具有的良好瞬态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宇	大连理工大学电气工程学院	70	413	10.0	17.0
2	郭源博	大连理工大学电气工程学院	17	35	3.0	5.0
3	张晓华	大连理工大学电气工程学院	19	45	4.0	6.0
4	李芦钰	大连理工大学土木工程学院	19	43	5.0	6.0