面向动态障碍物的三维A*优化避障算法研究

• 作者: 吴佳奇 康国华 张晗 戴涧峰 赵腾 魏建宇
• 来源期刊: 现代导航
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 动态避障 空间机器人 路径优化
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 396-401
• 页数: 6页
• 分类号: TN953
• 语种: 中文

摘要

针对空间站舱内漂浮物、太空碎片密集区域等复杂场景下的动态避障问题,本文提出了一种面向动态障碍物的三维A*优化避障算法,主要用于完成空间站舱内飞行器和小型空间机器人在上述环境下的路径规划任务.该算法把传统二维A*算法推广到了三维,然后通过模糊判断规则对路径进行优化,实现运动路径的实时优化,降低在三维无重力环境下的能量消耗.仿真结果表明,该算法可以对三维环境下动态障碍物进行有效避障,并且优化指标提高将近一倍,能够有效降低能量的消耗.