三自由度并联机器人运动学分析与研究

• 作者: 吴培栋 张振久 龚爱平
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 Delta机器人 逆运动学分析
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

主要对三自由度Delta并联机器人进行逆运动学研究.首先在Delta机器人的动平台和静平台上分别建立动坐标系和静坐标系,根据其动静平台及各运动支链的结构特征建立其矢量方程,并由此推导其运动学方程,进一步推导出Delta并联机器人的逆运动学方程.逆运动学方程的两个解分别对应两种不同的机构构型,本文选择其中的一种构型作为研究对象.最后通过MATLAB和ADAMS联合使用对一个算例进行仿真分析,其仿真结果与预期结果一致,表明本文所采用的方法是可行的、正确的.