一种改进的RRT无人机航路规划算法

• 作者: 周灿辉 侯博 王欢
• 来源期刊: 信息化研究
• 关键词: 无人机 航路规划 改进RRT 启发函数
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 21-27
• 页数: 7页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文

摘要

文章针对RRT航路规划算法中航路规划随机性大、结果不确定性的问题,结合启发式的A*算法,引入航路评价启发函数,对RRT算法扩展树节点选择方式进行改进,提出了一种改进的RRT无人机航路规划算法,并在Matlab环境下进行了仿真试验.与传统算法相比,该算法能够快速规划并收敛到最优航路,具有有效性和工程应用可行性.