基于RGB-D弹性可形变物体跟踪识别控制披萨厨师机器人方法研究

• 作者: 李凌乐 李瑞华
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 机器人 RGB-D物体识别 Grabcut分割 弹性形变建模
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 100-104
• 页数: 5页
• 字数: 4318字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2020.02.018

摘要

以披萨厨师机器人为研究对象,提出了一种基于RGB-D传感器所提供的实时点云数据对弹性形变的3 D无纹理对象进行跟踪的方法.着重分析了视觉分割的时间一致性和实时性问题;通过有限元分析的方法建立了带有轮廓加权的同向旋转FEM模型;论述了注册点云数据方法,提出了跟踪合成数据与披萨面坯实际图像的算法,采用模拟开放框架架构模拟器,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李凌乐	许昌学院工程技术中心	23	40	4.0	5.0
2	李瑞华	许昌学院工程技术中心	22	22	2.0	3.0