AUV重力测量的运动加速度建模及平台优选

• 作者: 张志强 文无敌 李建成 郑晗
• 来源期刊: 海洋测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: 海洋测量 移动重力测量 自主水下无人航行器 运动加速度 搭载平台优选
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 9-16
• 页数: 8页
• 分类号: P229
• 语种: 中文

摘要

针对适合捷联式重力仪的AUV搭载平台的选型问题,基于国内AUV实际航行数据,分析了多推进器组合、推进器和浮力舱组合、推进器和鳍舵组合等3类AUV的定深航行运动特性;推导了AUV水下航行在3个坐标轴方向上对重力仪产生的运动加速度计算公式,得到运动加速度与AUV水下6个自由度运动要素的解析表达式;基于运动加速度分析,讨论了适用于水下移动重力测量的AUV平台和推进装置设计,进行了AUV搭载平台的优选,并给出了重力仪安装位置建议;选定的AUV实验平台实施移动重力测量验证试验重复线精度达到0.42 mGal,验证了搭载平台优选的有效性.