基于简化车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统研究

• 作者: 何文涛 冯木榉 翟昆朋 蔺晓龙 黄武康
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: MEMS-IMU INS/GNSS组合导航 车辆非完整约束
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文

摘要

针对采用低成本MEMS-IMU器件的INS/GNSS组合导航系统在GNSS信号中断时产生较大误差的问题,研究了一种基于车辆非完整约束辅助的低成本车载INS/GNSS组合导航系统,针对系统的低成本特性对车辆非完整约束进行了简化,并据此推导了滤波算法的模型.仿真分析以及车载测试的结果均表明,对于消费级MEMS-IMU和GNSS接收机构成的低成本INS/GNSS组合导航系统,加入简化车辆非完整约束的辅助后,在GNSS信号中断1min期间组合导航位置误差小于行驶距离的3％.该约束的应用可以显著提高低成本车载INS/GNSS组合导航系统的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄武康	中国科学院微电子研究所嘉兴微电子与系统工程中心	8	22	3.0	4.0
2	翟昆朋	中国科学院微电子研究所	8	74	4.0	8.0
3	何文涛	中国科学院微电子研究所	30	124	6.0	8.0
7	蔺晓龙	中国科学院微电子研究所	8	29	4.0	5.0
8	冯木榉	中国科学院微电子研究所	2	0	0.0	0.0