改进PRM算法的无人机航迹规划

• 作者: 刘力铭 孙敬陶 肖友伦 谭建豪
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 随机路标图(PRM)算法 障碍物边界采样 最优可行区域 航迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: TP301
• 字数: 2206字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)01-0038-04

摘要

针对传统随机路标图(PRM)算法对航迹规划的自由空间进行随机采样表现出的随机性,和在狭窄通道中可能出现的航迹无解问题,提出一种改进PRM的航迹规划算法.通过将障碍物的边界点作为确定采样点,并对栅格地图的自由空间建立最优可行区域,降低传统PRM算法随机采样点的分散性,使路径搜索具有明确性,以此来提高算法在时间和空间上的利用率.为验证算法的有效性,采用MATLAB仿真平台建立无人机二维和三维空间,进行航迹规划对比实验.实验结果表明:在三维空间中,改进PRM算法较传统PRM算法航迹规划时间降低2.469％至5.721％,航迹长度减少0.89％至1.54％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭建豪	湖南大学电气与信息工程学院	54	330	12.0	15.0
5	孙敬陶	湖南大学电气与信息工程学院	3	2	1.0	1.0
6	刘力铭	湖南大学电气与信息工程学院	3	0	0.0	0.0
7	肖友伦	湖南大学电气与信息工程学院	1	0	0.0	0.0