基于Labview的一级环形倒立摆逆系统轨迹法自动摆起控制

• 作者: 张永立 李欣颀 李洪兴
• 来源期刊: 模糊系统与数学
• 学科: 工学
• 关键词: 一级环形倒立摆 逆系统参考轨迹 逆系统前馈控制 Labview
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 模糊理论及应用
• 页码范围: 133-140
• 页数: 8页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文

摘要

利用求解非线性方程两点边值问题,得到逆系统参考轨迹;通过设计逆系统前馈控制及LQR反馈控制器,对参考轨迹实时跟踪.基于QNET 2.0旋转倒立摆实验平台,采用Labview编程软件,实现了一级环形倒立摆的自动摆起与稳定的实物控制.实验结果证明控制算法的有效性,可以使一级环形倒立摆在一个摆周期内自动摆起,并保持稳定状态.与能量法自动起摆实验比较,逆系统算法具有较好的快速性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永立		8	11	2.0	3.0
2	李欣颀		3	0	0.0	0.0
3	李洪兴		1	0	0.0	0.0