AUV实时避障算法研究进展

• 作者: 刘琦 吕文红 屈衍玺 郭银景 鲍建康
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 实时避障算法 人工势场 模糊逻辑 仿生
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 351-358,369
• 页数: 9页
• 分类号: U674.941|TJ630.33
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.04.001

摘要

针对目前在研究自主水下航行器(AUV)实时避障算法过程中出现的重点难点及研究趋势,文中从动态障碍物、多约束与多目标以及海流干扰3方面分析了水下实时避障算法的研究难点,然后从人工势场法、模糊逻辑法和智能仿生算法3个方面重点阐述水下实时避障算法的研究进展.对比3种避障算法的研究现状得知,通过修正势场函数、引入AUV运动约束、考虑障碍物相对速度和复杂海流影响等,使改进的人工势场法克服了陷阱问题、局部极小值和目标不可达等问题,成为解决AUV实时避障问题的重点研究方向.在躲避动态障碍物方面,多种避障算法融合将成为一种趋势;在多约束与多目标问题中,能耗问题尤为重要却很少被作为参数引入到避障算法中,具有很大的研究潜力;针对海流干扰问题,多数避障算法仅考虑了水平方向的定常流或涡流,因此考虑三维海流干扰也是未来水下实时避障算法的研究方向之一.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭银景		53	272	9.0	14.0
2	吕文红		34	134	7.0	10.0
3	屈衍玺		3	0	0.0	0.0
4	刘琦		4	1	1.0	1.0
5	鲍建康		3	1	1.0	1.0