基于结构光的角焊缝空间位置检测系统

• 作者: 仇小刚 孔谅 蔡艳 顾春浩 马泽润
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: 角焊缝定位 机器视觉 图像处理 相机标定 空间坐标转换
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 重点关注
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.7512/j.issn.1001-2303.2020.02.01

摘要

自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统.通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参.在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点.基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人.测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡艳	上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室	60	439	12.0	17.0
2	孔谅	上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室	33	145	8.0	10.0
3	马泽润	上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室	2	0	0.0	0.0