新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

• 作者: 李敏 梁天毅 王明丰 胡晓敏
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 启发式算法
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 164-171
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 7221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1903-0411

摘要

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(Tree-EP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径.提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法.实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李敏	广东工业大学计算机学院	15	43	4.0	6.0
5	胡晓敏	广东工业大学计算机学院	3	3	1.0	1.0
6	梁天毅	广东工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0
7	王明丰	广东工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0