具备大转动能力的2-PUR-PSPR并联机构

• 作者: 张强强 王艳 董飞 许勇 赵传森
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 大姿态转动 位置逆解模型 边界搜索算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242.2
• 字数: 4023字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.01.010

摘要

针对目前复杂曲面工件加工时,需要加工设备具备大转动能力的需求,课题组提出了一种新型的RXRYTYTZ 4自由度2-PUR-PSPR并联机构.机构同时采用移动外副和内副驱动,通过相互平行的大行程移动外副的驱动方向变换,辅以移动内副伸缩驱动的调节作用,控制动平台的运动.课题组基于螺旋理论和修正的Kutabach-Grübler公式,计算并验证了该机构的自由度;由机构闭环矢量方程建立位置逆解模型,并借助定杆长等约束条件,获得了该机构位置逆解解析式;基于边界搜索算法,应用MATLAB软件,求解出动平台Y轴方向位移恒定时机构的RX RY TY TZ工作空间.在SolidWorks软件中进行仿真分析,结果表明:该机构具有工作空间范围大,动平台转角范围大,运行稳定等优点.课题组的研究可为大姿态转动能力机构设计提供一定参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	王艳	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
3	董飞	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
4	张强强	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
5	赵传森	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0