视觉/惯性组合导航技术发展综述

• 作者: 屈豪 张礼廉 毛军 胡小平
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 视觉里程计 同步定位与构图 惯性导航 组合导航
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 50-63
• 页数: 14页
• 分类号: V249
• 字数: 14915字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.04.007

摘要

视觉/惯性组合导航技术是自主导航领域的重要研究方向之一.首先介绍了视觉/惯性组合导航技术的发展概况,然后从纯视觉导航(里程计、同步定位与构图)以及组合导航(滤波、非线性优化)2个层次介绍了传统的基于视觉几何与运动学模型的视觉/惯性组合导航方法,还介绍了近年来发展迅猛的基于机器学习的视觉/惯性组合导航方法.最后,简要介绍了视觉/惯性组合导航技术的典型应用及未来发展趋势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	国防科技大学智能科学学院	93	1149	18.0	29.0
2	屈豪	国防科技大学智能科学学院	2	0	0.0	0.0
3	张礼廉	国防科技大学智能科学学院	9	20	2.0	4.0
4	毛军	国防科技大学智能科学学院	2	0	0.0	0.0