单位四元数、罗德里格转换模型与欧拉角的映射关系

• 作者: 俞家勇 周茂伦 曹岳飞 程烺 马龙称
• 来源期刊: 北京测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: 欧拉角 罗德里格参数 单位四元数 坐标转换
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 44-50
• 页数: 7页
• 分类号: P282.2
• 字数: 4940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19580/j.cnki.1007-3000.2020.01.009

摘要

在大角度姿态运动场景中,运动状态通常采用单位四元数或罗德里格转换模型,但转换参数并不具有直观性和几何意义,因此研究单位四元数、罗德里格转换模型与欧拉角的映射关系十分必要.然而,单位四元数、罗德里格参数与欧拉角相互之间并不存在一一对应的关系.结合三种转换模型的特点及欧拉角、罗德里格参数存在奇异问题,本文对可能出现的情况进行推导分析,建立各模型间转换参数的映射关系,实现单位四元数、罗德里格转换模型与欧拉角大角度范围的转换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞家勇	山东科技大学测绘科学与工程学院	9	24	3.0	4.0
2	马龙称	山东科技大学测绘科学与工程学院	2	1	1.0	1.0
3	程烺	山东科技大学测绘科学与工程学院	2	1	1.0	1.0
4	周茂伦		6	4	1.0	1.0
5	曹岳飞		2	2	1.0	1.0