一种机器人末端制孔接触式法向找正技术研究

• 作者: 乔顺成 周新房 张晋 王伟华 郭峰
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动化制孔 压力脚 接触式 法向找正
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: V262.4|TP242
• 字数: 3179字
• 语种: 中文

摘要

针对飞机自动化装配中对机器人自动制孔设备的控制要求,设计出一套以工业机器人为载体,基于压力脚压紧条件下的法向找正机构.该机构基于多平面方程利用最小二乘法标定传感器初始位姿,采用新型接触式传感器测量产品表面数据,精确计算当前刀具与产品表面的法向夹角;研究机器人找正算法,建立法向找正数学模型,计算出机器人需要到达的姿态,将数据发送到机器人控制器驱动机器人精确运动到正确位置,实现末端执行器上刀具与产品表面的法向重合.通过实验验证,该套系统末端制孔垂直精度在0.3°以内,完全满足航空标准0.5°的要求,提高了制孔质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔顺成		3	2	1.0	1.0
2	郭峰		6	3	1.0	1.0
3	王伟华		5	0	0.0	0.0
4	周新房		3	0	0.0	0.0
5	张晋		1	0	0.0	0.0