基于逆向解算的领航AUV导航数据后处理方法

• 作者: 岳才谦 王亭亭 王奥博 董权威
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 组合导航 逆向解算 后处理
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 420-427
• 页数: 8页
• 分类号: TJ6|TN967.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.04.010

摘要

由于多自主水下航行器(AUV)协同导航系统在水下长时间工作时,领航AUV无法接收外界信息,其定位误差会逐渐发散进而影响整个系统的定位性能.针对该问题,文中提出一种基于捷联惯导系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)和SINS/DVL/全球定位系统(GPS)组合导航相结合的领航AUV导航数据后处理方法.领航AUV在水下采用SINS/DVL组合导航方式对导航数据进行正向解算,并保存其在水下航行过程中产生的导航信息.领航AUV出水后接收GPS信号,同时采用SINS/DVL与SINS/DVL/GPS 2种导航方式进行独立滤波,滤波结束后逆向解算出领航AUV在水下累计的定位误差,通过结合正向和逆向解算出的结果,使领航AUV在水下累计的定位误差得到有效修正,进而提高多AUV系统的整体定位性能.最后通过仿真对该方法的可行性与有效性进行了验证.该方法可用于海底地形扫描、海图绘制与水下探测等领域,可进一步提升多AUV系统采集的水下任务数据的位置精度,提高数据的准确性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王亭亭		2	0	0.0	0.0
2	王奥博		2	0	0.0	0.0
3	岳才谦		4	6	1.0	2.0
4	董权威		2	0	0.0	0.0