躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析

• 作者: 任航飞 何备林 李恒 郑勐
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 移动机构 转向机构 运动学分析 差速器
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 实验分析
• 页码范围: 142-147
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.023

摘要

针对现有的机器人移动机移动慢、转向能力差以及难控制的问题,设计了一种运动分级明确、结构简单的躲闪机器人同步移动转向机构,用于实现xOy平面内全方位快速移动.介绍了该机构的运动学原理以及关键参数的设计依据;利用差速原理对移动机构进行转向差速分析,得到了移动机构的运动学方程以及正逆解.同时,通过UG软件建立了该结构的三维模型,对模型进行合理简化后导入Adams软件中进行模拟分析,其结果验证了理论设计的准确性,达到了预期目的,为机器人的设计与开发提供重要参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑勐	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	29	44	4.0	5.0
2	李恒	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	2	1.0	1.0
3	何备林	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	7	2	1.0	1.0
4	任航飞	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	1	1.0	1.0