可倾转变形四旋翼飞行器建模与飞行仿真

• 作者: 刘三娃 刘彦伟 李言 李鹏阳 牛福洲 王李梦
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 倾转变形 SimMechanics 建模与仿真 狭窄空间飞行
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 航空、宇航工程
• 页码范围: 635-640
• 页数: 6页
• 分类号: V279
• 字数: 2863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200004

摘要

为了提高四旋翼飞行器在地震灾难现场等内部狭窄空间中的通过性,提出了一种新型的螺旋桨可倾转的四旋翼飞行器.该四旋翼飞行器在传统四旋翼飞行器基础上增加了一个倾转自由度,实现四个螺旋桨同步、同向倾转,进而可以改变飞行器构型来适应狭窄飞行空间.建立了倾转变形四旋翼飞行器动力学数学模型,在Simulink/SimMechanics仿真环境中搭建了四旋翼飞行器动力学模型,设计了串级PID控制器,实现了四旋翼飞行器在倾转状态下稳定飞行,分析了飞行器穿越狭窄空间的飞行动作及轨迹跟踪情况.仿真结果表明倾转变形四旋翼飞行器构型设计和仿真系统是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李言	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	361	3453	31.0	39.0
2	李鹏阳	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	56	453	13.0	19.0
3	刘彦伟	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	7	2.0	2.0
4	王李梦	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	1	1.0	1.0
5	刘三娃	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	6	1.0	2.0
6	牛福洲	苏州科技大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0