基于最小方差自校正的整平机姿态控制

• 作者: 周颖文 张帅 曹竞豪 黄欢
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 整平机 阶跃响应法 系统建模 姿态控制 自适应控制 最小方差自校正控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 6-12
• 页数: 7页
• 分类号: TP29
• 字数: 5605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.04.002

摘要

针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题,设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法.最小方差自校正控制采用递推增广最小二乘法,可对系统参数实时在线辨识,求解单步丢番图方程,并将其作为设计控制参数的依据,将最小方差控制作为控制率.使用阶跃响应法建立了整平机横滚角控制机构模型,并利用该模型在Matlab仿真环境下检验了控制算法的性能.以STM32F407为处理器,利用整平机实验平台实现了最小方差控制算法.结果 表明:该控制算法可以大幅提高整平机的整平精度,系统的各项性能指标较PID控制有了很大提升.该技术在平地工程中具有较高的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹竞豪	江苏师范大学电气工程及自动化学院	4	0	0.0	0.0
2	黄欢	江苏师范大学电气工程及自动化学院	7	3	1.0	1.0
3	张帅	江苏师范大学电气工程及自动化学院	4	0	0.0	0.0
4	周颖文	江苏师范大学电气工程及自动化学院	3	0	0.0	0.0