电缆隧道巡检机器人定位建图系统研究与实现

• 作者: 孙丙宇 孙磊 陈析
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 同步定位与地图构建 粒子滤波 拓展卡尔曼滤波器 电缆隧道
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.04.006

摘要

电缆隧道空间小、环境复杂,因老化及腐蚀易发生火灾,巡检机器人可以通过日常巡检提早发现隐患,但电缆隧道环境存在定位难度大、地图信息缺失的问题.针对以上问题,该文提出了电缆隧道环境下使用IMU、车轮里程计、激光雷达多传感器数据融合的定位建图方法,并设计了该方法的电缆隧道定位建图系统.为了验证定位建图系统的有效性,该文使用该系统进行实验测试,定位、建图能力均可满足巡检要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙磊		29	811	13.0	28.0
2	孙丙宇	中国科学院合肥智能机械研究所	31	121	7.0	9.0
3	陈析	中国科学院合肥智能机械研究所	1	0	0.0	0.0