基于BP神经网络的移动机器人避障设计及仿真

• 作者: 宋栓军 韩军政 马军
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: BP神经网络 自主避障 轨迹 超声波传感器
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3317字
• 语种: 中文

摘要

为了解决移动机器人在复杂环境中如何高效精确地躲避障碍物的问题,提出了一种基于BP神经网络的避障方法.建立了机器人的避障运动模型并设计了神经网络避障控制系统;分析了机器人在运动过程中与障碍物的位置关系,使用超声波传感器采集距离信息,进行BP神经网络输入、输出训练并采用Matlab工具进行仿真试验.结果表明,该方法可以高效精确地实现移动机器人的自主避障,运行相对稳定、轨迹连续平滑,达到了较为理想的避障效果.验证了方法的可行性和有效性,为移动机器人自主避障提供了一种新的控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋栓军	西安工程大学机电工程学院	44	128	6.0	7.0
2	马军	西安工程大学机电工程学院	4	9	2.0	3.0
3	韩军政	西安工程大学机电工程学院	2	3	1.0	1.0