基于四元数最少特征点的相机位姿估计

• 作者: 侯培国 宋涛 赵梓建
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 相机位姿估计 四元数 5点算法 计算机视觉
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 551-557
• 页数: 7页
• 分类号: TB96
• 字数: 5063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2020.05.07

摘要

为解决相机位姿估计的问题,提出了一种基于四元数最少特征点的相机位姿估计算法.在相机拍摄的二维图像中检测并匹配特征点,根据特征点坐标与约束条件建立多项式系统,通过求解对应的矩阵方程来求解多项式系统.用四元数表示相机的旋转,避免了求解中相机旋转与平移相互纠缠的问题,当2个摄像机视图之间的平移为零时能够很好地进行位姿求解.求解中结合5点算法对求解原理进行了详细推导,并进行抗噪声测试.测试中随着匹配的特征点数增加,算法平均估计误差范围不超过2％.利用KITTI数据集测试算法的实用性,并与其他几种方法进行结果比较.结果 显示,相同条件下算法将估计精度提高了24.5％以上,体现出良好的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯培国	燕山大学电气工程学院	45	390	11.0	17.0
2	宋涛	燕山大学电气工程学院	10	99	5.0	9.0
6	赵梓建	燕山大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0