新型可穿戴上肢康复机构的设计与分析

• 作者: 王向阳 郭盛 马可
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 上肢外骨骼 康复机器人 机构设计 运动静力学
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 132-140
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.20190148

摘要

为辅助上肢功能障碍患者进行康复训练,结合串联及并联机构优势,综合考虑人体穿戴舒适性,并基于人体上肢运动机理及参数,采用混联方法设计了一种新型可穿戴上肢康复训练机构.该机构可慢速运动带动患者手臂进行定轨迹康复训练.使用矢量环路法建立机构刚体部分的运动学模型,并对机构刚体部分进行了运动静力学分析,得到机构运动状态与所需驱动力之间的理论关系.在仿真环境Adams中开展了运动学及运动静力学仿真.最后,以一典型康复动作为例,对比其运动学、运动静力学的理论解及仿真数值解.结果表明,理论解曲线和仿真曲线走势相同,误差在合理范围内,验证了运动静力学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭盛		51	393	12.0	18.0
2	马可		1	0	0.0	0.0
3	王向阳		3	10	2.0	3.0