基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计

• 作者: 赵又群 郑鑫
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径跟踪 稳定性 LQR 自适应控制
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: U463.6
• 字数: 3186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20190589

摘要

为了提高智能车在路径跟踪过程中的系统稳定性,基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计了模型参考自适应路径跟踪控制器,并引入系统反馈补偿矩阵,化为线性二次最优控制(LQR)问题进行求解.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台将控制器与传统模型预测控制器进行对比,设定速度与路面附着系数均不同的仿真工况,对比两种控制器的跟踪效果,仿真结果表明,该控制器具有良好的路径跟踪能力,并具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵又群		177	1592	21.0	28.0
2	郑鑫		6	7	2.0	2.0