基于导管螺旋桨负载的ROV推进器滑模控制

• 作者: 凌宏杰 徐鹏程 戴晓强 曾庆军 朱志宇 陈尧伟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下遥控机器人 推进器 永磁同步电机 导管螺旋桨负载 全局快速终端滑膜
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 496-504
• 页数: 9页
• 分类号: TM351|TE953
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2020.05.004

摘要

针对自主研发的水下辅助采油遥控机器人(ROV)的运动控制与其推进系统控制的需求,文中提出了一种新型的基于导管螺旋桨负载特性的ROV推进器永磁同步电机(PMSM)滑模控制器.阐述了ROV及其推进器的系统组成,建立了基于导管螺旋桨负载特性的ROV推进器系统数学模型,设计了基于全局快速终端滑模算法的ROV推进电机转速控制器,通过仿真分析,比较了不同控制算法下基于导管螺旋桨负载的PMSM动态响应性能.仿真结果表明,文中提出的新型滑模控制器能够使ROV推进器系统具有更快的动态响应速度和更好的稳定性,同时验证了文中设计的滑模控制器在水下推进器控制系统应用的可行性和有效性,为水下辅助采油ROV的运动控制和动力分配策略的研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志宇		164	971	15.0	21.0
2	曾庆军		109	576	12.0	17.0
3	戴晓强		24	139	6.0	11.0
4	凌宏杰		43	127	6.0	9.0
5	徐鹏程		3	1	1.0	1.0
6	陈尧伟		2	1	1.0	1.0