A*算法与蚁群算法相结合的无人艇巡逻路径规划

• 作者: 张丹红 张华军 苏义鑫 陈文文
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 路径规划 A*算法 蚁群算法 平滑算法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与控制工程
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.200603

摘要

针对无人艇海上巡逻路径规划问题,提出了一种A*算法与蚁群算法相结合进行最短巡逻路径优化的方法.在传统A*算法的八角度搜索基础上,设计了一种多角度A*算法以获得更短的两点之间可行路径,并以A*算法搜索结果构建任意两个巡逻点之间的最短路径网络.结合最短路径网络建立多点巡逻路径规划问题的目标函数,利用蚁群算法进行求解以获得全局最优的巡逻路径.针对巡逻路径转折角较大的问题,提出了一种平滑算法以获得更符合实际航行需求的平滑路径.仿真结果表明:该方法有效地去除了冗余节点,缩短了路径长度,提高了路径平滑度,规划出了一条更优的无人艇巡逻路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏义鑫	武汉理工大学自动化学院	92	737	14.0	23.0
2	张丹红	武汉理工大学自动化学院	62	432	13.0	18.0
3	张华军	武汉理工大学自动化学院	15	32	3.0	5.0
4	陈文文	武汉理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0