基于4自由度操作臂无冲击轨迹规划及动力学仿真分析

• 作者: 刘磊 尹珺瑶 朱兴龙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 4自由度操作臂 无冲击轨迹规划 动力学分析 Simulink Adams仿真
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 113-119
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.018

摘要

在机器人操作臂的研究过程中,其运动轨迹规划及动力学分析是重要部分.针对验电及架设接地线4自由度操作臂的结构特点,采用拉格朗日法建立了动力学模型,并进行了动力学分析,在4阶多项式规划的基础上提出了无冲击轨迹规划.利用Matlab中的Simulink模块得到各关节的力矩、力随时间变化的曲线.运用Adams软件对其进行动力学仿真,得到各关节的力矩、力仿真曲线;与Simulink计算出来的曲线进行对比,确定了动力学分析的正确性,为结构设计和系统控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱兴龙	扬州大学机械工程学院	113	754	15.0	23.0
2	刘磊	扬州大学机械工程学院	3	15	1.0	3.0
3	尹珺瑶	扬州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0