基于离散蒙特卡洛的一种3T1R并联机构工作空间分析

• 作者: 孙淼 李旭 罗成 罗霞
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 3T1R 并联机构 工作空间 离散蒙特卡洛
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 27-32
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 2155字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2020.05.005

摘要

针对一种拓扑结构为2-PRPU型的3T1R空间并联机构,采用离散式蒙特卡洛法,通过对动平台转动自由度作离散化处理,在输入对称的情况下,实现了整个空间并联机构的定姿态工作空间、可达工作空间和灵活工作空间的可视化.从定姿态工作空间、灵活工作空间和可达工作空间的角度分析2-PRPU型空间并联机构的工作性能,表明该机构动平台的可达工作空间范围较大,且大部分为灵巧工作空间.这为多自由度空间并联机构的研究和应用提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙淼		2	0	0.0	0.0
2	罗霞		2	0	0.0	0.0
3	李旭		2	0	0.0	0.0
4	罗成		2	0	0.0	0.0