基于非线性优化的机器人坐标系标定方法

• 作者: 任瑜 傅云霞 刘芳芳 张丰 郭志敏
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 坐标系转换 激光跟踪仪 位姿 非线性优化 Tsai-Lenz算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TH711|TP212
• 字数: 1845字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)01-0006-03

摘要

利用激光跟踪仪检测或校准工业机器人,须先对机器人坐标系进行标定.研究一种基于非线性优化的机器人坐标系标定方法.即在机器人末端固定一靶点,机器人运动多个位姿,激光跟踪仪对靶点进行测量,建立多位姿约束方程,并采用非线性优化算法同步标定机座坐标系及靶点坐标.该方法无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各类执行器的工业机器人系统.经实验验证:相较于经典封闭解法,该方法采用非线性优化,具有良好的鲁棒性,可有效减小因机器人运动模型不准确引起的转换误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘芳芳	上海市计量测试技术研究院机械与制造计量测试技术研究所	15	31	3.0	5.0
2	张丰	上海市计量测试技术研究院机械与制造计量测试技术研究所	11	21	3.0	4.0
3	傅云霞	上海市计量测试技术研究院机械与制造计量测试技术研究所	30	86	6.0	7.0
4	任瑜	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	7	12	3.0	3.0
8	郭志敏	上海市计量测试技术研究院机械与制造计量测试技术研究所	4	3	1.0	1.0